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噴膠機(jī)的設(shè)計(jì)構(gòu)思理念怎么樣呢？
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種：液壓驅(qū)動(dòng)，氣壓驅(qū)動(dòng)，電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以電氣，氣動(dòng)用的最多占90%以上；液壓，機(jī)械驅(qū)動(dòng)用的膠較少。
液壓驅(qū)動(dòng)主要是通過(guò)液壓缸，閥，液壓泵和油箱等來(lái)實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。它利用液壓缸，液壓馬達(dá)加齒輪，齒條實(shí)現(xiàn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)；利用擺動(dòng)液壓缸，液馬達(dá)與減速器，液壓缸與齒條，齒輪或鏈條，鏈輪等實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是壓力高，體積小，出力大，動(dòng)作平緩，可無(wú)級(jí)變速，自鎖方便，并能在中間位置停止。缺點(diǎn)是配備壓力源。系統(tǒng)復(fù)雜，成本較高。
氣壓驅(qū)動(dòng)所采用的元件為氣壓缸，氣馬達(dá)，氣閥等。一般采用4-6個(gè)大氣壓（392-588KPa），個(gè)別的達(dá)到8-10個(gè)大氣壓（785-981KPa）。它的優(yōu)點(diǎn)是氣源方便，維護(hù)簡(jiǎn)單，成本低。缺點(diǎn)是出力小，體積大。由于空氣的可壓縮性大，很難實(shí)現(xiàn)中間的停止，只能用于點(diǎn)位控制，而且潤(rùn)滑性較差，氣壓系統(tǒng)容易生銹。本設(shè)計(jì)的手抓部分采用氣壓驅(qū)動(dòng)。
壓縮空氣送入膠瓶(注射器)，將膠壓進(jìn)與活塞室相連的進(jìn)給管中，當(dāng)活塞處于上沖程時(shí)，活塞室中填滿(mǎn)膠，當(dāng)活塞向下推進(jìn)滴膠針頭時(shí)，膠從針嘴壓出。滴出的膠量由活塞下沖的距離決定，可以手工調(diào)節(jié)，也可以在軟件中控制。機(jī)器人噴膠機(jī)系統(tǒng)主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)構(gòu)成。
執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手，軀干。所謂沒(méi)有手指的手部，一般是指真空吸盤(pán)或磁性吸盤(pán)。本設(shè)計(jì)采用夾緊機(jī)構(gòu)。總之，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)離不開(kāi)直線(xiàn)移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)兩種，因此它采用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是直線(xiàn)液壓缸，擺動(dòng)液壓缸，電液脈沖馬達(dá)，伺服液壓馬達(dá)，交流伺服電動(dòng)機(jī)，直流伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等。軀干是安裝手臂，動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。